Такса — самая старая порода норных собак. Время зарождения этой породы до сих пор вызывает споры.Согласно некоторым теориям, таксы появились ещё в Древнем Египте, где были найдены высеченные изображения коротколапых охотничьих собак.

Формирование современной породы началось в XVI столетии на территории Южной Германии. Первые проверяемые упоминания о таксах (тогда ещё под названиями «ползущий за барсуком» (нем. Tachs Kriecher) и «барсучий воин» (нем. Tachs Krieger) встречаются в книгах, написанных до 1700-го года. Существуют и более ранние упоминания «барсучьих собак» и «норных собак», однако, они относятся скорее к назначению собак, чем к конкретной породе.

Её предками были низкорослые немецкие гончие бракки (нем. Bracke). От них такса унаследовала способность преследовать добычу голосом, отличное чутье, умеренную злобу и охотничий азарт.

А то, что было недостаком у гончей собаки, — непропорциональное соотношение длинного тела с короткими лапами, стало преимуществом для норной. Немецкие охотники, оценив эти качества по достоинству, начали выводить определенный тип собаки: приземистую, коротконогую, с удлиненным туловищем, чтобы она могла беспрепятственно проникать в норы и отнорки.

Охота была недешевым и престижным занятием, а содержание таксы не требовало больших затрат. Именно поэтому её полюбили средние слои населения — бюргеры и мелкие дворяне. В середине XVII столетия упоминаются два типа: кривоногие псы для подземной охоты и грубошерстные низкие пешие гончие.